機(jī)器人自動(dòng)噴涂是隨著汽車工業(yè)發(fā)展而出現(xiàn)的新興技術(shù),是根據(jù)汽車大批量生產(chǎn)的需求,把工業(yè)機(jī)器人技術(shù)與噴涂技術(shù)結(jié)合而成的自動(dòng)涂裝設(shè)備。機(jī)器人自動(dòng)噴涂具有噴涂質(zhì)量穩(wěn)定,油漆利用率高,可以連續(xù)大批量生產(chǎn)等優(yōu)點(diǎn),適用于較高要求的汽車表面噴涂,并可以完全代替操作者在污染環(huán)境工作,達(dá)到保護(hù)操作人員健康的目的。在發(fā)達(dá)國家,大量的噴涂工作都已采用機(jī)械手完成,而長(zhǎng)期以來,國內(nèi)的噴涂工業(yè)受限于設(shè)備成本較高、勞動(dòng)力價(jià)格低廉的影響,使得工業(yè)機(jī)器人沒能得到廣泛地應(yīng)用。近年來,隨著我國汽車工業(yè)的發(fā)展,以及環(huán)保與安全生產(chǎn)理念的不斷加強(qiáng),噴涂機(jī)器人的使用才開始有所發(fā)展。由于與噴涂機(jī)器人相關(guān)的國內(nèi)項(xiàng)目多數(shù)是由國外企業(yè)直接參與。因此,相關(guān)技術(shù)在國內(nèi)積累甚少。鑒于以上情況,本文結(jié)合機(jī)器人噴涂線的設(shè)計(jì)實(shí)例,介紹相關(guān)的設(shè)計(jì)方案以及一些具體問題的解決措施。2系統(tǒng)構(gòu)成及控制原理2.1噴涂生產(chǎn)線結(jié)構(gòu)根據(jù)整車身噴涂工藝要求,完整的汽車噴涂車間如圖1所示,主要包括三個(gè)油漆噴涂站,實(shí)現(xiàn)對(duì)三條油漆噴涂線:中涂線、底漆線及面漆線的控制。中涂站與底漆站噴涂功能相同,主要用于實(shí)色漆或金屬漆的噴涂。中涂站可以對(duì)噴涂要求更高的產(chǎn)品在噴涂底漆前增加